УДК 004.94:621192
МЕТОДИКА СИНТЕЗА УСТРОЙСТВ УПРАВЛЕНИЯ
МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ С ЦИКЛИЧЕСКИМИ РЕЖИМАМИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ
ДМ Григорьева, студент гр. 349
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е Жуковского «ХАИ»
Мехатронные системы, как правило, содержат в своем составе приводы (пневматические, гидравлические, электрические или их комбинации), функционирующие в циклическом режиме (исходное состояние, прямое движение, обратное движение). Управление такими приводами осуществляется по отклонению (информация о положении приводов определяется датчиками начального, промежуточного и конечного положений). В процессе движения привода на него должен непрерывно поступать управляющий сигнал. Следовательно, устройство управления должно быть автоматам Мура.
Так как алгоритм функционирования мехатронной системы на этапе эксплуатации часто изменяется (модернизация системы, изменение числа используемых приводов, порядка их движения и т.п.), то актуальной является разработка методики оперативного синтеза устройства управления мехатронной системой в соответствии с изменяющимися условиями функционирования.
Анализ алгоритма управления позволяет определить порядок и направления движения приводов и построить іраф функционирования нейтронной системы Число состояний автомата Мура определяется числом N прямых и обратных движений приводов. Следовательно, для управления приводами мехатронной системы необходимо п элементов памяти, n=log(2)N - Для исключения гонок при переключении элементов памяти необходимо осуществлять соседнее кодирование состояний памяти, например 000,001,011,010,110,111,101,100,000.
Такое кодирование не позволит одновременно включать движение нескольких приводов и обеспечивает устойчивое функционирование мехатронной системы. Изменения состояний элементов памяти необходимо производить при изменениях направления движения приводов мехатронных систем (прямое движение - обратное движение). Изменение в текущий момент времени значения только одной переменной (сигнала от датчика или сигнала состояния одного элемента памяти) позволит обеспечивать устойчивую работу мехатронной системы. Запоминание сигналов от органов управления позволяет исключить “дребезг” контактов кнопок и возникновение гонок при переключении элементов памяти.
Научный руководитель — к.т.н., доцент, Н.П.Благодарный
Нет похожих статей