УДК 626.7.03:681.513 03
РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ С ПОЛЫМ
НЕМАГНИТНЫМ РОТОРОМ НА ОСНОВЕ ДИНАМИЧЕСКОГО КОМПЕНСАТОРА ВОЗМУЩЕНИЙ
А.А. Коруна, студент 359М; С.Н. Фирсов, доцент кафедры 305
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е. Жуковского «ХАИ»
Двигатели с полым немагнитным ротором являются в настоящее время весьма распространенными исполнительными двигателями переменного тока, широко применяемые в современных технологических мехатронных системах.
В процессе работы мехатронная система (МС) подвергается воздействию различного рода возмущении, приводящие к появлению таких непрогнозируемых особенностей ее характеристик как сухое и вязкое трение, неучтенная динамика МС и др. Эти особенности статических характеристик определяют наличие у МС нелинейностей, которые ухудшают качество управления МС и ограничивают возможности повышения точности системы автоматического управления МС. Поэтому при исследовании свойств МС математическая модель должна учитывать имеющиеся нелинейности реальных элементов.
На основе анализа способов компенсации влияния неидеальностей исполнительных устройств установлено, что введение нелинейных дополнительных звеньев с обратной характеристикой либо формирование дополнительного сигнала коррекции, нейтрализующего влияния нелинейности, усложняют структуру исполнительных устройств и требуют точного знания параметров нелинейности.
Задача компенсации влияния неидеальностей МС решается за счет формирования дополнительного сигнала управления, сформированного на основе восстановления вектора рассогласования реального устройства.
Нет похожих статей