УДК 004.942
МОДЕЛЮВАННЯ МАРШРУТУ РУХУ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ
А.В. Безлюбченко*, студент гр. 355 БМ
Національний аерокосмічний університет ім. М.Є. Жуковського «ХАІ»
Питання автоматизації системи руху мобільних роботів — частина завдання автоматизації системи руху транспорту. Мета роботи - автоматизація переміщення мобільних роботів на заданій місцевості з урахуванням кінематичних характеристик.
В роботі проведено моделювання процесу переміщення роботів на заданій карті доріг. Для моделювання було використано алгоритм побудований на алгоритмі Дейкстри. Дороги представлені у вигляді графа, по яким треба знаходити путь роботам, яких можливо описати як кортеж ( , ,, ,h), де - швидкість робота, - поточна позиція робота,
початкова позиція, — кінцева точка,h — шлях за яким слідкує робот з
в , так що h в будь-який момент часу.
У зв’язку з тим, що задача є ТУР-повною, було вирішено, що треба оптимізувати сумарну відстань, яку проходять роботи без зіткнень між собою.
Алгоритм побудований так, що для кожного роботу в системі розраховується путь по якому буде слідувати робот. Якщо кілька роботів одночасно потрапляють в перехрестя (вершину графа), то робот з меншим пріоритетом зупиняється. Кожен робот може їхати зі швидкістю і?* або 0. Карта задається у вигляді графа G = (V, Е), де V- не порожнямножина вершин (перехрестя, тупики і тл.), а £-множина ребер (дороги).
Завдання діскрітизується за допомогою вибору маленького тимчасового кроку At. Кожен крок, робот рухається з постійною швидкістю по дорозі або стоїть на місці. Така діскрітізація є звичайною для завдань планування руху.
Для моделювання використовувалися різні карти та різна кількість роботів. Моделювання проводилось за умови, що на початок моделювання, жодна пара роботів не є у стані зіткнення. Результати моделювання показали, що на кожній карті місцевості та з кожним набором роботів можливо оптимально переміщати роботів з початкової позицію в кінцеву за умови достатнього часу.
*Науковий керівник-к.т.н., професор каф. 304 Ю.К. Чернишов
Нет похожих статей