Исследование алгоритмов маршрутизации мобильных колесных роботов

( 1 Vote ) 
Категория: ИКТМ 2015 Просмотров: 573

УДК 629.7.05(075.8)

ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ МАРШРУТИЗАЦИИ МОБИЛЬНЫХ
КОЛЕСНЫХ РОБОТОВ
Б.Н. Евтухов* студент гр. 361М
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е. Жуковского «ХАИ» 

 В настоящее время, одной из наиболее распространенных проблем в области разработки и проектирования мобильных колесных роботов, управление которыми осуществляется в автоматическом режиме, является навигация.

Система управления такого мобильного колесного робота должна правильно получать и анализировать сведения об окружающей модели местности, выполнять построение рационального маршрута движения, отслеживать свои координаты.
Разработанные математические модели и алгоритмическое обеспечение должны выполнять построение рационального маршрута, а также обеспечивать передвижение объекта до установленной конечной точки с заданной точностью.
Для достижения цели необходимо использовать такие методы, которые позволят наиболее рационально выполнить построение маршрута движения для мобильного колесного робота, а также выполнять построение пройденного маршрута для достижения заданной точности движения.
Задачей исследования является определение рационального алгоритма построения маршрута движения по полученной информации о препятствиях при помощи ультразвукового датчика.
Реализован алгоритм построения рационального маршрута для объезда препятствия, на основе алгоритма “Best-first search”. Уточнены коэффициенты передачи приводного мотора. Разработано программное обеспечение по получению цифровой модели местности.

*Научный руководительк.т.н., доцент кафедры 301 К.Ю. Дергачев.