Разработка системы датчиков для управления роботизированным манипулятором

( 1 Vote ) 
Категория: ИКТМ 2015 Просмотров: 548
 УДК 621.865.8:681.51:681.586
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ДАТЧИКОВ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ
Е.О. Семенюк*, студент гр. 535б
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е. Жуковского «ХАИ»


Роботизированные манипуляторы являются одним из важнейших направлений научно-технического прогресса, в котором проблемы механики соприкасаются с проблемами управления и искусственного интеллекта. Их применение позволяет существенно повысить производительность труда, избавляя человека от монотонных, физически тяжёлых и вредных для здоровья работ.

Механический манипулятор можно рассматривать, как разомкнутую цепь, которая состоит из нескольких сегментов, последовательно соединенных вращательными или поступательными сочленениями, приводимыми в движение исполнительными механизмами. Работа такой механической системы требует достоверного позиционирования составных частей, что может быть реализовано за счёт системы датчиков.
Целью данного исследования является снижение трудозатрат за счет механизации перемещения предметов в рамках технологических процессов. Для достижения поставленной цели необходимо решить задачу анализа существующих систем датчиков роботизированных манипуляторов, а также задачу разработки действующего прототипа со встроенной системой управления.
Анализа существующих реализаций показывает, что большинство систем управления роботизированными манипуляторами предусматривают наличие информации с системы датчиков для коррекции положения исполнительных механизмов. Зачастую, без информации от датчиков манипуляторы не могут быть применены в рамках промышленного производства. Система датчиков предоставляет информацию системе управления о состоянии недетерминированной окружающей среды. Манипуляторы в производственном процессе способны выполнять основные и вспомогательные технологические операции, такие как перемещение каких-либо объектов и их позиционирование, что невозможно без организации обратной связи.
В рамках данного исследования предложено использовать принцип золотого сечения для расчета длины сегментов манипулятора, указаны предпочтительные места расположения элементов крепления и сервоприводов, а также набора датчиков.

*Научный руководитель – ст. преподаватель А.Е. Перепелицын.