Разработка программной реализации системы управления роботизированным манипулятором

( 2 Votes ) 
Категория: ИКТМ 2015 Просмотров: 675
 УДК 004.896:621.865.8:681.5
РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ
Е.В. Молодык*, студент гр. 535
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е.Жуковского «ХАИ»
 

В век развития IT всё чаще применяются роботизированные манипуляторы для автоматизации однотипных задач. Они используются на промышленных предприятиях, в медицине, а также в логистических центрах и прочих сферах деятельности. Обзор существующих систем управления показывает, что на данный момент существует множество систем, но они не являются универсальными.

Целью исследования является уменьшение трудозатрат за счёт частичной автоматизации перемещения предметов в пространстве в рамках решения определенных технологических задач. Для достижения поставленной цели необходимо решить задачу анализа существующих систем управления манипуляторами, а также задачу разработки модели манипулятора совместно с программной реализацией его системы управления.
Для управления манипулятором необходимо создать его трёхмерную программную модель. При этом задачи контроля положения исполнительных механизмов должны решаться встроенной системой, а остальная часть задач управления может быть перенесена на хост-компьютер, что позволяет повысить ресурсоёмкость используемых алгоритмов, а также предоставляет возможность задействовать web-камеры и сторонние решения для организации распознания образов объектов, с которыми работают автоматизированные манипуляторы.
Взаимодействие программной части системы с самим манипулятором, представленным механической частью из определенного числа сегментов, может быть реализовано с использованием проводных или беспроводных интерфейсов. Встроенная система может быть реализована как на основе микроконтроллеров, так и с использованием технологии FPGA. Обратная связь с окружающей средой может быть реализована при помощи системы датчиков, передающих информацию в программную часть системы управления.
Таким образом, для построения системы управления роботизированного манипулятора необходимо построить трехмерную программную модель манипулятора, управляемую с учётом обратных связей, формируемых системой датчиков.

*Научный руководитель ст. преподаватель А.Е. Перепелицын.