УДК 629.7.014.16
Разработка системы стабилизации углового положены беспилотного летательного аппарата
К. Ф. Фомичев, доцент; Н С. Винтонович студент 359гр.
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е.Жуковского «ХАИ»
В современных беспилотных летательных аппаратах (ЛА) применяются малогабаритные и дешевые микромеханические инерциальные датчики для автоматической стабилизации углового положения, обладающие высокой точностью, надежностью, временной стабильностью и малым энергопотреблением. Цифровой датчик угловых скоростей (ДУС) позволяет определить угловую скорость ЛА относительно осей связанной системы координат.
В процессе разработки системы автоматической стабилизации углового положения ЛА были реализованы: электрическая принципиальная схема, структурная схема, блок-схема программного обеспечения. Для получения текущей информации об угловом положении ЛА сигнал ДУС обрабатывается вычислителем с использованием метода Рунге-Кутта 4-го порядка. Была разработана конструкция ЛА и произведена его сборка. В качестве приводов используются трехфазные синхронные двигатели магнитоэлектрическим возбуждением. Автоматическая стабилизация углового положения была реализована с помощью ДУС ITG-3200 и микроконтроллера MEGA 1280 семейства Arduino, программное обеспечение которого выполняет в реальном времени считывание значений датчика и производит вычисления для формирования управляющего сигнала, который поступает на драйверы синхронных двигателей.
Связь между микроконтроллером и датчиком происходит через последовательный интерфейс I2C. Источником питания электрической цепи беспилотного ЛА является литиево-полимерный аккумулятор 12 В.
Нет похожих статей