УДК 007.52
Исследование алгоритмов и методов построения рациональных маршрутов движения мобильных транспортных роботов
Р.В. Гармаш, магистрант
Национальный аэрокосмический университет им. Н.Е.Жуковского «ХАИ»
Одной из актуальных задач робототехники является задача навигации робота в пространстве, т.е. анализ ситуации и выбор маршрута самим роботом без участия человека. К настоящему времени успешно решены задачи глобальной навигации, но ее использование становится проблематичным, когда нужно чтобы робот ориентировался внутри помещений. Вообще работа внутри закрытых помещений характеризуется множеством самых разнообразных помех, начиная от неравномерности освещения и заканчивая проблемами отражения радиосигналов либо, напротив, затруднениями при реализации каналов связи. В таком случае среда считается плохо обусловленной, с ненадежными каналами связи, с принципиальной неточностью и неопределенностью. Тогда очевидной становится необходимость исследования способов ориентирования, способных работать в сильно зашумленной среде.
В задаче построения траекторий движения существует автономная подзадача:объезд препятствий (уклонение от столкновений с
препятствиями). Это связано с тем, что даже хорошо построенную траекторию робот отрабатывает с погрешностями и для упрощения не применяют сложные регуляторы для точного следования по найденной траектории, а применяют алгоритмы объезда препятствий. Тем более, что в реальных ситуациях карта может не соответствовать реальной текущей конфигурации рабочего пространства.
*Научный руководитель к.т.н, с.н.с. К.Ю. Дергачев
Нет похожих статей