УДК 629.056.6
Оценка погрешностей датчиков
бортовой ИНС микро БПЛА
И. А. Ратайчук, аспирант
Национальный аэрокосмический университет
им. Н.Е. Жуковского «ХАИ»
Бортовые навигационные системы Микро и Мини БпЛА основаны на инерциальных МЭМС датчиках - гироскопах и акселерометрах. Такой вид используемых датчиков характеризуется наибольшей дешевизной и компактностью, но обладает недостатком - невозможностью использования на длительном отрезке времени вследствие большой величины погрешности ухода нулей датчиков. Для использования в бортовой навигационной системе инерциальные датчики комплексируются с внешними ис-точниками навигационной информации - магнетометром, GPS, барометрическим датчиком высоты и т.д., что позволяет компенсировать их по¬грешности и увеличить точность навигационной системы.
Основные способы комплексирования навигационной системы - комплексные фильтры и фильтр Калмана. В данной работе рассматривается алгоритм оценки и коррекции погрешностей инерциальных датчиков на основе наблюдателя Люенбергера - стационарного фильтра оценивающего погрешности датчи-ков и угловые ошибки, которые используются в обратной связи для коррекции навигационной системы.
Предложен алгоритм коррекции на основе стационарного фильтра, применимый для высоко динамической системы - БпЛА. Для анализа работы фильтра используется модель системы курсовертикали с коррекцией с использованием данных ориентации и навигации, а также показаний датчиков с борта БпЛА. Приведены результаты моделирования системы коррекции и показана возможность использования данной системы при высокой динамике летательного аппарата. Точность реализованного алгоритма составляет 0,2 - 0,5 град., что достаточно для качественной работы навига-ционной системы микро БпЛА.
* Научный руководитель д.т.н., проф., В. И. Коршунов
Нет похожих статей